液压马达和液压泵的工作条件不同，对它们的性能要求也不一样，所以同类型的液压马达和液压泵之间，仍存在许多差别。首先液压马达应能够正、反转，因而要求其内部结构对称;液压马达的转速范围需要足够大，特别对它的最低稳定转速有一定的要求。因此，它通常都采用滚动轴承或静压滑动轴承;其次液压马达由于在输入压力油条件下工作，因而不必具备自吸能力，但需要一定的初始密封性，才能提供必要的起动转矩。由于存在着这些差别，使得液压马达和液压泵在结构上比较相似，但不能可逆工作。

液压马达的额定转速分为高速和低速两大类，液压马达按其结构类型来分,可以分为齿轮式、叶片式、柱塞式和其它型式。

摆线液压马达用途广泛主要用于农业、渔业、轻工业、起重运输、矿山、工程机械等多种机械的回转机构中。

摆线马达问世后，经过几十年演化，另一种概念的马达也开始形成。BM6液压马达在内置的齿圈中安装了滚子.具有滚子的马达能提供较高的启动与运行扭矩，滚子减少了摩擦，因而提高了效率，即使在很低的转速下输出轴也能产生稳定的输出。